Рыцарство как военное и землевладельческое сословие возникло у франков в связи с переходом в VIII веке от народного пешего войска к конному войску вассалов. Подвергшись воздействию церкви и поэзии, оно выработало нравственный и эстетический идеал воина, а в эпоху Крестовых походов, под влиянием возникших тогда духовно-рыцарских орденов, замкнулось в наследственную аристократию, сознававшую себя международным военным орденом. Усиление государственной власти, перевес пехоты над конницей, изобретение огнестрельного оружия, создание постоянного войска превратили феодальное рыцарство, к концу средних веков, в политическое сословие нетитулованной знати.